हिंसा न करणे म्हणजे अहिंसा, हिंसेतून दुःखाची निर्मिती होते. म्हणून कोणालाही दुःख न देणे म्हणजे अहिंसा.अहिंसा पाळावयाची ठरल्यास त्या दिशेने विचार मनात ठेऊन कायिक, वाचिक व मानसिक यापैकी कोणत्या प्रकारची हिंसा आपल्याकडून होते याचा नीट विचार केला तर असे लक्षात येते कि, कित्येकदा आपण काही कारण नसताना अशा प्रकारची हिंसा करत असतो. हि हिंसा न करणे आपल्याला सहज शक्य असते. अशा प्रकारची हिंसा न करण्याची मनाला व शरीराला सवय लागल्यामुळे पुढेपुढे अशा प्रकारची हिंसा टाळता येते व हळूहळू सर्वार्थाने अहिंसा पलायन करणे शक्य होते.
सत्य म्हणजे खरे एव्हडा मर्यादित अर्थ यात अंतर्भूत नाही, जसे पाहिले असेल, असे अनुभवाने जाणले असेल, जसे ऐकले असेल त्याप्रमाणे वणीची व मनाची प्रवृत्ती असू देणे म्हणजे सत्यपालन. सातत्याची श्रेठतेनुसार प्रतवारी सांगताना महाभारतात मोक्षपर्वामध्ये मौन श्रेष्ठ, मौनापेक्षा सत्य भाषण करणे श्रेष्ठ, त्या पेक्षा श्रेष्ठ जे सत्य भाषण करावयाचे असेल ते धर्मयुक्त असणे, सत्याचे आचरण करणाऱ्या अभावाने सत्याची सिद्धी झाली असता वाचासिद्धी प्राप्त होते.
स्तेय म्हणजे चोरी, अस्तेय म्हणजे चोरी न करणे. जी गोष्ट व वस्तू आपली नाही ती न घेणे म्हणजे अस्तेय. चोरी या ताणाचे शरीरावर व अंतःस्रावी ग्रंथीवर दुष्परिणाम होतात. अस्तेयाचे पालन केले तर हा मानसिक त्रासाचा सर्व प्रपंच निर्माण होती नाही.
धर्म व शास्र यांनी घालून दिलेल्या मर्यादेत राहून सीमित स्वरूपाचा विषयोपभोग घेणे म्हणजे ब्रह्मचर्य होय. स्वैराचारी वागण्याने आपण उलट अधिकाधिक बंधनात पडत असतो. संसारी जीवनात विषयोपभोगांना विशिष्ट स्टॅन आहे हे निश्चित, पण हि मर्यादा समजली नाही तर मात्र आपण त्यांच्या ताब्यात जातो व आपले स्वातंत्र्य नष्ट होते. त्यांची पूर्तता झाली नाही कि मानसिक व शारीरिक स्वास्थ्य नष्ट करतात. जो ब्रह्मचर्य पालन करतो त्याला विलक्षण तेज प्राप्त होते.
आपणाला जेवढे कमीत कमी आवश्यक आहे त्याचा तेवढाच मर्यादेपर्यंत उपभोग घेणे योग्य आहे. त्यांचा संग्रह करणे म्हणजेच अपरिग्रह होय. आपल्या जरुरीपेक्षा अधिक गोष्टीचा मोह न धरता त्यामागे न फिरणे म्हणजे परिग्रहाचे पालन होय .
शौच, संतोष, तप, स्वाध्याय व ईश्वरप्रणिधान हे पाच नियम आहेत
शौचम्हणजे शुद्धता, हिंसेप्रमाणेच हि शुद्धताही कायिक, वाचिक व मानसिक अशा तीन प्रकारची आहे. कायिक शुध्दतेमध्ये एक बाह्यशुद्धी व दुसरी अंतःशुद्धी आहेत. बाह्यशुद्धी मध्ये दात नीट घासण्यापासून अनेक प्रक्रिया आहेत. अंतःशुद्धीकरिता धौती, बस्ती, नेती, वितर्क, नौली, कपालभाती हे सहा प्रकार आहेत. शौचस्थिरतेपासून सत्यशुद्धी, मनाची प्रसन्नता, चित्ताची स्थिरता , इंद्रियांचा जय व आतमदर्शनाची योग्यता ह्या गोष्टी प्राप्त होतात.
समाधान हि मनाची स्थिती आहे. जे आहे, जे मिळाले आहे त्यातच संतोष मानायकल शिकल्याने जीवनातील बरेच दुःख कमी होते. याकरिता मानसिक तयारीची आवश्यकता असते. संतोष हि वृत्ती मानाने एकदा आत्मसात केली म्हणजे शास्वत सुख दूर नाही. सुखाचे मूळ या संतोषी वृत्तीतच आहे. जो नेहमी संतोषी वृत्तीने राहण्याचा आभास करतो त्याच्या सर्व प्रकारच्या तृष्णा क्षीण होऊन सत्वाचा उत्कर्ष झाल्यामुळे त्याला पराकाष्टेचे सुख प्राप्त होते.
तप मजणंहे चांगल्या उद्देशाने एखादी त्रासदायक गोष्ट सहन करणे.त्यापासून शारीरिक व मानसिक पीडा झाली तरी पण ते कार्य न सोडता अखंडपणे करीत राहणे म्हणजे तप होय ..जे तप मोठ्या श्रद्धेने व फळाची अभिलाषा न धरता केले जाते, ते सात्विक तप होय. सत्कार पूजा, मान इ.प्राप्त व्हावे म्हणून केले जाते ते राजास तप होय. जे मूर्खपणातून, विधीवाचून केलेले व शरीराला पीडा देऊन केलेले किंवा दुसऱ्याला त्रास देण्याकरिता केले जाते ते तामस तप होय. अशुद्धी म्हणजे अधर्म. हा तामस गन आज. हा अणिमादि सिद्धीनं झाकुनटाकणारा माळ आहे.
स्वाध्यायात श्रवण व मनं यांचा अंतर्भाव होतो. सामान्य व्यवहारी जीवन जगताना आपल्याला जे शिकविले आहे हे पुनःपुन्हा करणे म्हणजे स्वाध्याय.
ईश्वराचे अस्तित्व मान्य करून, त्याचे माहात्म्य जाणून त्याची निरपेक्ष भावनेने भक्ती करणे म्हणजे ईश्वरप्रणिधान होय. विश्वाच्या मुळाशी एक दिव्या भक्ती निश्चित आहे.त्या दिव्या शक्तीची ओळख करून घेऊन त्या शक्तीशी पूर्ण शरणागती म्हणजे ईश्वरप्रणिधान होय. ईश्वरप्रणिधानाने समाधी सध्या होते.
श्वास हा आपल्या शरिरातील उर्जेचा महत्वाचा स्त्रोत आहे. योग्य पद्धतीने घेतलेला श्वास अनेक आजारांना दुर पिटाळतो. योगाभ्यासात केलेला प्राणायामाचा सराव तुमच्या श्वासावर नियंत्रण ठेवतो व तुमचे शरीर आणि मन संतुलित करतो. निरोगी आयुष्यासाठी तुम्ही हे प्राणायाम दिवसभरात कोणत्याही वेळी रिकाम्या पोटी करु शकता. ‘प्राण’ म्हणजे वैश्विक जीवन शक्ती होय, तर ‘आयाम’ म्हणजे तिला नियंत्रित करणे, दीर्घ करणे. आपल्या शारीरिक आणि सूक्ष्म स्तरांसाठी प्राणशक्तीचे खूप महत्त्व आहे, जिच्या शिवाय आपले शरीर नष्ट पावू शकते, जिच्यामुळे आपण जिवंत आहोत. श्वसनाच्या माध्यमातून प्राणावर नियंत्रण प्राप्त करणे म्हणजे प्राणायाम. या प्रक्रिया नासिकांद्वारे श्वास घेण्यावर अवलंबून आहेत.
धारणा, ध्यान आणि समाधी ही अंतरंग योगाची तीन अंगे आहेत. या तिघांना पतंजली महाराजांनी 'संयम' म्हटले आहे. म्हणजेच धारणा, ध्यान आणि समाधी या एकाग्रतेच्या एकानंतरच्या एक अशा प्रगत अवस्था आहे. || देशबन्धाचित्तस्य धारणा || अतिचंचल मनाला विशिष्ट बंधनात अडकवून ठेवणे म्हणजे धारणा. एखाद्या गोष्टीचे मनाला बंध घालून घ्यायचे व त्यावरच मन विशिष्ट मर्यादेत स्थिर करण्याचा प्रयत्न करायचा. उदा. ओंकार, गुरुजी, कुठलेही दैवत किंवा तुमच्या आवडीचे आलंबन / वस्तु / फोटो. धारणा म्हणजे मनाच्या एकाग्रतेचा अभ्यास, धारणा करत असतांना बाहेरचे अडथळे नको असतात. उदा. अन्य आवाज / वेगवेगळे गंध, तीव्र प्रकाश, गडबड इ. धारणा करताना शांत अशा ठिकाणी आसनावर पद्मासन / सुखासन / स्वस्तिकासनात बसावे. आलंब उदा.ओंकार घेऊन त्यावर मन आणि दृष्टी एकाग्र करावी. मुखातुन ओंकाराचा जपही संथ व सावकाशपणे करा. वाणीने ओंकार जप चालु आहे. मन दृष्टीने मन ओंकार व बधास्त आहे. आणि कानावर पडत असलेला जपही मनाला ओमकाराचीच जाणीव करेल. म्हणजेच ओमकार हे आलंबन आहे व ओमकाराची व्याप्ती ही चित्ताला घातलेले देशबंध आहे. हळूहळू आधी डोळे बंद करायचे मग मुखातून जप बंद करायचा. ऐकणे चालु ठेवा, हळूहळू ऐकणेही बंद करा. हया तीन इंद्रीयांच्या सहाय्याने अनुभवलेला ओकांराच्या स्मृतीवरच मन केंद्रीत करण्याचा प्रयत्न करा. या अनुभुतांचा देशबंध चित्ताला घालणे म्हणजेच धारणा. हे करीत असताना मन अन्य गोष्टी / विचारांकडे वळते. अशावेळी धारण खंडीत होते मग मनाला पुन्हा अनुभुतीवर आणावे लागते. असे अनेक अडथळे धारणा करताना येतात. अशा अडथळयाशिवाय जी एकाग्रतेची प्रक्रिया घडते ती धारणा आहे.
पतंजलीनी अष्टांग योगाचे हे अंतिम ध्येय सांगितले आहे. धारणेतुन ध्यान, ध्यानातुन पुढे समाधी, समाधी ही ध्यानाची प्रगत अवस्था आहे. समाधी दोन प्रकारची असते निर्बीज व सबीज.
निर्बीज समाधी - निर्बीज म्हणजे बिजविरहीत. बीज म्हणजे शरीर. शरीरातुन समाधीत जायचे, परंतु शरीरात परत न येणे म्हणजे निर्बीज समाधी. उदा.- संत ज्ञानेश्वर
सबीज समाधी - सबीज म्हणजे शरीरासोबत. बीज म्हणजे शरीर. शरीरातून समाधीत जायचं. समाधीचा आनंद घ्यायचा आणि शरीरात (बीज) परत यायचे. योगाचे अंतिम उद्दिष्ट सबीज समाधी. समाधीत योगी ध्यानात एवढा एकरुप झालेला असतो की त्याचे अस्तित्व जणू काही शून्य झालेले असते. समाधीचा साधनेचा दिर्घकाळ अभ्यास केल्यावर एखादा योगी कदाचित दिवसभर समाधी अवस्थेत राहू शकेल.